一、项目背景

四足机器人因其出色的灵活性和适应性，在机器人领域受到广泛关注。并联臂四足机器狗结合了并联机构和四足机器人的优点，能够实现更复杂的运动控制和更高的负载能力。本项目旨在开发一款基于STM32F103C8T6的并联臂四足机器狗，通过MPU6050传感器实现姿态控制，支持多种运动模式。

二、项目目标

1. 硬件设计：开发一套基于STM32F103C8T6的并联臂四足机器狗硬件平台，包括主控芯片、传感器、电机驱动和通信模块。

2. 功能实现：

- 支持多种运动模式，如行走、跑步、转向等。

- 使用MPU6050传感器实现姿态控制。

- 支持通过NRF24L01无线模块进行遥控。

3. 软件开发：编写适用于该硬件平台的控制软件，实现运动控制和姿态反馈。

4. 测试验证：通过实验室测试和实际场景测试，验证机器狗的性能和可靠性。

三、项目意义

1. 教育意义：为高校和培训机构提供一个实践平台，帮助学生和爱好者学习嵌入式系统开发、运动控制和传感器应用。

2. 技术探索：通过开发并联臂四足机器狗，探索并联机构和四足机器人技术的结合，为后续更复杂机器人的开发积累经验。

3. 应用拓展：并联臂四足机器狗具有广泛的应用前景，可应用于教育、科研、娱乐等领域。

四、项目功能

1. 运动控制：

- 支持多种运动模式，如行走、跑步、转向等。

- 使用摆线方程生成足端轨迹规划。

- 通过运动学逆解计算舵机转动角度。

2. 姿态控制：

- 使用MPU6050传感器反馈数据实现姿态控制。

3. 无线遥控：

- 支持通过NRF24L01无线模块进行遥控。

4. 3D打印结构：

- 提供3D打印的机械结构文件，方便爱好者自行打印和组装。

五、硬件设计

1. 主控芯片：STM32F103C8T6，支持多种外设接口。

2. 传感器：MPU6050，用于姿态检测。

3. 电机驱动：通过PCA9685或直接PWM输出驱动舵机。

4. 通信模块：NRF24L01无线模块，用于遥控。

5. 电源管理：7.4V-12V输入，通过XL4005E1输出5V给舵机供电，再通过RT9013输出3.3V给单片机供电。

六、软件设计

1. 运动控制：

- 生成摆线方程，规划足端轨迹。

- 使用运动学逆解计算舵机转动角度。

2. 姿态控制：

- 使用MPU6050传感器反馈数据实现姿态控制。

3. 无线遥控：

- 支持通过NRF24L01无线模块接收遥控指令。

4. 用户界面：

- 提供简单的用户界面，方便用户控制机器狗的运动模式。