项目背景：该项目旨在复刻ZentaRobotics的MorpHex机器人。

项目目标：开发一种可以在球形和六足形态之间切换的可变形机器人，实现六足步态行走、球形滚动和形态切换功能。

项目功能

六足行走模式：支持直线前进、侧向移动、原地旋转等运动方式，采用三角步态实现稳定行走。

球形滚动模式：通过12个切片的协调控制实现全方向滚动运动。

自动变形功能：实现两种形态之间的平稳切换。

多种控制方式：支持遥控器控制和语音识别控制。

项目参数

六足模式行走速度：≥0.2m/s，具备全向移动和精确转向能力。

球形模式滚动速度：≥0.5m/s，运动效率显著提升。

形态切换时间：<30秒，具有较高的成功率和可靠性。

球形结构直径：400mm，由6个环向分布的可控切片组成。

驱动系统：30个20kg·cm串口总线舵机 + 1个70kg·cm数字舵机。

工作电压：7.4V，续航能力：9000mAh大容量航模电池。

通信方式：2.4GHz无线遥控 + 离线语音识别。

硬件设计

主控制系统：采用STM32F407ZGT6微控制器，168MHz主频，1M Flash + 192K SRAM，提供6个UART接口满足多舵机通信需求。

驱动系统电路：使用AIP74HC126TA.TB四路三态缓冲器实现串口信号的电平转换和驱动增强。

变形机构设计：采用阿基米德螺旋原理设计的底盘展开机构，实现六条腿的同步展开和收缩。

通信系统电路：集成Microzone 6C-MINI遥控器系统和ASRPRO语音模块。

供电系统：采用7.4V/9000mAh/10C大功率航模电池。