产品简介

这是一款高性能的双臂双指解魔方机器人，使用4个闭环步进电机进行精确控制，能够在6-7秒内完成魔方的还原。它基于ESP32S3单片机开发，配备视觉模块，无需电脑即可独立运行。该机器人不仅支持力矩控制，还能调节夹紧压力，防止魔方滑落，适合DIY爱好者和专业人士使用。

产品特点

高性能：6-7秒内完成魔方还原，效率高。

力矩控制：支持夹紧压力调节，防止魔方滑落。

独立运行：基于ESP32S3的视觉模块，无需电脑支持。

开源设计：提供完整的开源资料，包括原理图、PCB、结构图纸、软件代码、调试指南和视频教程。

可靠结构：采用标准件、CNC加工部件和3D打印件设计的机械结构，强度高，可靠性好。

详细教程：提供详细的视频教程，手把手教你完成软硬件调试。

技术参数

控制芯片：ESP32-S3

电机类型：闭环步进电机

通信接口：RS485

电源：24V直流电源

还原时间：6-7秒

支持协议：支持多种RS485通信协议

硬件设计

主控板：基于ESP32-S3设计，支持多种功能模块。

电机控制板：采用开源的闭环步进电机控制板，支持RS485接口。

摄像头模块：300万像素摄像头，用于魔方颜色识别。

机械结构：采用CNC加工部件和3D打印件，确保结构强度和精度。

软件功能

颜色识别：从摄像头图像中识别魔方54个色块的颜色。

运动控制：精确控制4个步进电机完成魔方的夹持、旋转和翻转动作。

动作优化：将魔方解法转换为机械臂最优动作序列，减少总执行时间。

求解算法：实现魔方求解的两阶段算法（Kociemba算法）。

用户界面：提供Web界面，支持实时视频流传输、参数配置和运动控制。