个人卖家: 使命而来
AD-Census抗噪立体匹配算法
AD-Census抗噪立体匹配算法
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使用环境 在行星表面光照条件不稳定、噪声干扰大、地面场景单一的环境中,如模拟行星表面场景,相机距离地面一定高度进行拍摄,周围有不同光照强度的光源照射,场景中有障碍物。
使用对象 行星表面的障碍物、地形
使用目的 获取行星表面障碍物的深度信息,实现无人探测车对障碍物的精确识别和测量,辅助无人探测车安全行走
输入数据 双目相机拍摄的左右图像对
输出数据 视差图、深度图、障碍物检测结果
硬件配置 Intel i7-11800H CPU,32GB RAM,可移植到FPGA或专用图形处理器(GPU)以进一步提升系统响应速度
样本获取 在模拟行星表面场景下,从不同角度拍摄获取图像样本,用于算法测试和验证
测试结果 在Middlebury测试图像集上平均误匹配率为8.7%,在模拟行星表面场景下误匹配率为9.6%
执行速度 在Intel i7-11800H CPU平台上,推理速度达到20.3 FPS。
资源消耗 CPU:平均占用率约70% GPU:平均占用率约80% 内存:平均占用率约60%
源码类型 C++版本源码
文件大小 算法程序文件24KB,权重文件12MB。
相关备注
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